Castello della Pieve ha origine in prossimità di un antico tempio pagano dedicato, secondo la tradizione, al Dio del fiume Metauro.
Il Castello sorse dopo la disgregazione dell’Impero Romano e nel XII sec. venne fortificato per difendere l’antica Pieve d’Ico, attuale Mercatello sul Metauro. Ebbe un ruolo di rilievo nella geografia militare di tutta la provincia della Massa Trabaria, roccaforte Guelfa e vassalla della S.Sede. Nel 1235 papa Gregorio IX propose al Parlamento di Massa di abbandonare i sette castelli allora dislocati attorno a Mercatello e di convogliare gli abitanti nel terreno della Pieve costituendo il comune fortificato di Mercatello, protetto dopo pochi anni, dalle mura. Così nel XIII secolo gli armigeri lasciarono il Castello che venne abitato da pacifici contadini.
Nella seconda metà del Novecento, il processo di fuga dalle campagne determinò un abbandono del borgo che non fu più abitato sino a pochi anni fa.
Tante le vicende politiche che qui cambiarono il destino di intere famiglie, di sconosciuti e di uomini noti.
Nella Torre che ancora adesso domina la Valle con i suoi venti metri d’altezza, gli armigeri conobbero intrighi, sconfitte e vittorie. E conobbero notti che sembravano interminabili, illuminate dalle stelle e dal chiarore dei lumi.

A Castello della Pieve, nel 1301, come ricorda una lapide posta nella Torre, Carlo di Valois, fratello del Re di Francia decretò insieme a Corso Donati, rettore di Massa Trabaria a Castello della Pieve, l’esilio di Dante Alighieri.